2021年以来人形机器人指数五次行情，均为以特斯拉Optimus进展与量产节奏为重要催化。马斯克在AIDay首次发布人形机器人初步设计的具体方案，人形机器人指数累计涨幅在30%左右；Optimus生产指引与AIDay预热，人型机器人指数累计涨幅70%左右；2022年9月，Optimus首次亮相低于市场预期，板块开始回调；GPT等大模型使具身智能落地成为可能，人形机器人开始往“类人”的方向发展；OptimusGen1、2陆续发布，进展视频不定期更新，新部件、新技术的推出和应用催化板块上涨；2024年初至8月底，马斯克一度推迟Optimus量产节奏指引，板块迎来较大回调；人形机器人板块的强科技属性再次获得着重关注，叠加国内大厂如华为加速入局。人形机器人目前仍处于主题投资阶段。人形机器人的行情大概能分为三个阶段：标志性事件：大型科技公司（如特斯拉、华为、英伟达等）将推出人形机器人样品，初步展示实际应用场景。逻辑：政策支持推动产业化（如工业协作、养老服务、公共服务等场景的补贴和推广）驱动力：需求侧政策刺激叠加供给侧技术逐渐成熟，初步商业化落地，人形机器人从概念转向实际量产，市场需求小范围提升。市场表现：供应链中关键技术环节（如六维力传感器、行星滚柱丝杠、灵巧手）短缺，有突出贡献的公司或大幅领涨。标志性事件：第一批量产机器人有望实现商业落地，机器人产品在特定场景中初步具备性价比优势（如仓储物流、工厂装配、商用服务机器人等）。驱动力：经济性达到拐点（单台成本低于工资成本），叠加AI算法大幅进步，实现“类人工作上的能力”，有望推动产业全面放量。市场表现：龙头公司成长为大市值企业，估值持续扩张，行业格局清晰。头部玩家市占率或将提升，带来超额收益。标志性事件：家庭型人形机器人普及，服务场景覆盖养老、教育、家政；商用机器人实现高度自动化的办公和工厂工作。

　　人形机器人目前主流产品线：特斯拉Optimus特斯拉对于未来远期发展寄予厚望的两项业务除了Robotaxi，就是其人形机器人Optimus。2021年8月，特斯拉发布了Optimus的概念图，人形机器人序章就此展开；2022年9月，特斯拉AIDay发布Optimus原型机，首秀现场需要人搀扶；2023年3月，OptimusGen1发布，实现直立行走、抓取动作；2023年12月，OptimusGen2发布，可以做深蹲、捏鸡蛋；2024年5月，官方发布了新的demo视频，展示了Optimus Gen2开始进厂打工的状态；2024年7月，二代人形机器人Optimus在世界人工智能大会亮相；2024年10与，马斯克表示按规模生产的Optimus机器人成本会在2万美元至3万美元之间，人形机器人未来可以端咖啡，也可以照顾孩子；2024年12月，特斯拉机器人账号发布Optimus上下坡行走测试视频。NVIDIANVIDIA在智能机器人领域的布局聚焦于大模型、数据、开发平台三大核心领域，致力于构建机器人底层开发生态，整体可分为四个阶段：第一阶段：2018年，NVIDIA开始布局智能机器人领域，推出了一系列产品和工具，包括全新的硬件、软件以及虚拟世界机器人仿真器NVIDIA Isaac、专为机器人设计的计算机平台Jetson Xavier，和相关的机器人软件工具包，为其进军智能机器人领域奠定了基础。第二阶段：在2019至2022年间，NVIDIA进一步推出了Isaac软件开发套件（SDK）、2021年的Omniverse平台和2022年的IsaacNovaOrin等产品，全方位推动了智能机器人技术的发展。第三阶段：2023年NVIDIA发布了新一轮“生成式AI+机器人”战略蓝图。依托生成式AI和先进的仿真技术，NVIDIA推出了全新Jetson AGX Orin工业级模块，同时发布了升级版Isaac ROS和Isaac Sim软件。这不仅全方面提升了产品性能，也明显降低了开发和使用门槛，加速了智能机器人技术的普及与应用。第四阶段：在2024 GTC大会上，NVIDIA重磅推出的人形机器人通用基础模型GR00T与新型人形机器人计算机Jetson Thor，标志着NVIDIA在人形机器人技术领域的重大突破。1、GR00T的核心能力涵盖自然语言理解、行为模仿和多模态学习，重新定义了人形机器人学习和适应现实世界的方式。通过解析自然语言文本、语音、人类行为视频及现场演示，GR00T让机器人能够模仿人类的动作或行为，以此来实现更加自然和高效的线、Jetson Thor则是NVIDIA专为人形机器人设计的新型计算平台，相当于人形机器人的“大脑”。Jetson Thor基于NVIDIA Blackwell架构构建，配备集成功能安全处理器、高性能CPU集群和100Gb以太网带宽。NVIDIA全新三层计算平台的推出，标志着自身人形机器人生态的完善。由NVIDIAAI超级计算机、NVIDIA Isaac Sim仿真平台和NVIDIA Jetson Thor人形机器人计算机构成的ECO，涵盖了人形机器人的研发、测试与应用全流程。目前，海外1X、波士顿动力，国内宇树科技、傅利叶等人形机器人厂商均加入英伟达生态系统。人形机器人商业模式之“三角模式”：1X+OpenAI＋NVIDIA1X成立于2014年，2022年开始与OpenAI合作，引入语言模型和具身学习模型；2023年3月，OpenAI旗下创业基金通过其A2轮融资成为1X的股东。2024年3月，1X加入英伟达机器人生态并于8月底推出人形机器人原型—NEOBeta。1X作为人形机器人整机厂专注于整机研发与商业化，提供硬件平台和产品形态；OpenAI作为大模型的引领者，赋予机器人先进的人工智能能力，为其提供自然语言理解、决策和学习能力；NVIDIA则通过高性能GPU芯片和计算平台，为大模型的训练和推理提供强大的算力支持。机器人整机、大模型、芯片（计算平台）构成人形机器人产业链三角关系。机器人整机是产业落地的最终形态，连接硬件设计与实际应用；大模型提供了机器人智能决策和交互能力，是算法与数据的核心体现；芯片则为大模型运行提供高效算力支持，同时决定整机性能与能耗表现。华为人形机器人华为对于机器人的布局可大致上可以分为两大部分：一是，自身东莞极目团队。作为华为全资子公司，东莞极目成立于2023年06月15日，法定代表人为（华为常务董事、制造部总裁），公司业务方向偏向于机器人软件的研发，2024年12月，公司注册资本由8.7亿人民币增至38.9亿人民币，增幅约347%；可见华为内部对公司的重视和支持。二是，全球具身智能产业创新中心。协同人形机器人硬件厂商。对比NVIDIA“三角模式”，华为盘古大模型、昇腾芯片已完善三角中的两角。2024年6月22日，华为开发者大会2024正式对外发布盘古大模型5.0并展示搭载盘古能力的人形机器人“夸父”；华为自研的AI芯片昇腾提供高性能的AI算力支持，保障机器人在复杂场景中支持多模态任务的流畅运行。华为盘古大模型为机器人提供智能化能力，在多模态和垂直领域展现了出色的应用能力；昇腾芯片则以强大的算力支持模型训练与推理，形成坚实的计算平台基础。第三角则通过与硬件产商合作来完成：2024年9月，华为与深圳市前海管理局、宝安区人民政府合作共创的具身智能产业创新中心启动；2024年11月15日宣布真正开始运营。11月15日同步公布了创新中心生态伙伴名单，共有16家机器人企业完成签约；16家企业名单：乐聚机器人、兆威机电、大族激光、墨影科技、拓斯达、自变量机器人、华龙讯达、深圳华成工业控制、中坚科技、埃夫特、北京创新乐知信息技术、数字华夏深圳科技、北京中软国际教育、浙江强脑科技、佛山奥卡机器人、禾川科技。综上，英伟达、华为在人形机器人产业链中的布局更偏向大模型、具身智能、数据开发平台等软件业务方向。宇树机器人杭州宇树科技是一家专注于消费级、行业级高性能通用足式/人形机器人及灵巧机械臂的自主研发、生产和销售的民用机器人公司。宇树科技靠四足机器狗起家，2023年切入人形机器人赛道，是全球首家公开零售高性能四足机器人并最早实现行业落地的公司，全球销量历年领先。宇树CEO王兴兴分享，人形机器人和四足机器狗的软硬件底层架构与工作原理类似，从零部件角度看，机器狗所使用的关节电机、各类传感器、减速器等和人形想通，此外，四足机器狗有助于人形机器人的数据训练，并为其提供刚多的数据信息和补充。2024年9月21日，据企查查，近日宇树科技获得数亿元C轮投资，投资方包括北京机器人产业高质量发展投资基金（有限合伙）、成都龙珠股权投资基金合伙企业（有限合伙）、北京中关村科学城科技成长投资合伙企业（有限合伙）、中信证券投资有限公司等。2024年年年初，宇树科技宣布完成10亿元人民币的B+轮融资。目前美团旗下汉海信息技术（上海）有限公司是宇树科技第一大外部股东，持股票比例约 8%。C轮融资后，商业数据平台IT桔子为宇树科技给出了80亿人民币的投后估值。商业化层面来看，自去年发布H1通用人形机器人后，宇树科技成为最早开始量产交付的厂商之一。科研教育是当前宇树科技人形机器人的主要买家来源之一，包括清华大学、香港科技大学和浙江理工大学等均为其双足人形机器人的客户。2024年12月23日，宇树科技发布工业轮足机器狗B2-W的更新视频，这一个视频非常震撼。其演示视频迅速在网络上疯传，引发全球热议，连埃隆・马斯克也进行了转发并评论。根据视频所展示，宇树机器狗的四足用轮子支撑，可适应任何复杂多变的地形和环境，包括在森林步道、乱石陡坡（斜率接近 90 度）、涉水路段（如激流台阶、水渠等）、野外丛林、施工的坑洼路段等之间自由穿梭，如进行攀爬、跳跃等多个动作。风险提示：信息来自互联网，不代表投资建议，股票有风险，投资需谨慎。文章仅作个人分享记录，不构成任何投资建议，据此买卖，盈亏自负。声明：取材网络，谨慎辨别

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